San Heinrado provenía de una familia pobre y, tras hacerse sacerdote, decidió ser un eterno peregrino. Fue desde Alemania a Roma y de ahí a Tierra Santa, donde visitó, entre otros, el Santo Sepulcro y el monte del Calvario, para volver años después a Alemania.
Eligió una inusual forma de ascetismo practicada por pocos santos que buscaban humillarse y acabar con su orgullo de hombre llevando una vida extremadamente austera y adoptando actitudes tan excéntricas que se les tenía por locos.
Tras su regreso de Tierra Santa, recorrió Alemania como peregrino durante 40 años llevando la palabra de Dios a todo quien quisiera escucharle, pero sus excentricidades le acarrearon numerosos conflictos. Cerca de un monasterio en Renania, increpó al abad por su poca santidad, y éste mandó que le dieran una paliza.En Wesffalia, un cura le azuzó los perros para alejarlo de la parroquia.
La emperatriz Cunegunda ordenó que lo azotaran por decir que era hermano del emperador. Tras el castigo, San Heinrado le dijo a la emperatriz: «Tenemos el mismo Padre en los cielos». Ella, arrepentida, le pidió perdón.
Al final de su vida, San Heinrado se convirtió en un eremita, muriendo solo y alejado del mundo.
